日本新能源產(chǎn)業(yè)技術(shù)綜合開發(fā)機構(gòu)(NEDO)于2013年2月25日,在產(chǎn)業(yè)綜合研究所筑波中心北場地(日本茨城縣筑波市)的測試道路上公開展示了通過轉(zhuǎn) 向控制和速度控制實現(xiàn)多輛卡車自動駕駛、短車距列隊行駛的技術(shù)成果。此次成果為NEDO從2008年度開始實施的為期5年的“能源ITS推進事業(yè)”項目的 一環(huán),總預算約為44億日元。
能夠以4m車距實現(xiàn)自動駕駛和隊列行駛的卡車
該項目曾于2010年9月公開過3輛大型卡車以80km/h的時速、15m間距列隊行駛成果,這一次,4輛卡車實現(xiàn)了時速80km/h、車距為4m的列隊 行駛。NEDO表示,縮短車距可以減少中間車輛受到的空氣阻力,使隊列行駛的4輛卡車的平均燃效提高15%以上。
能夠以4m車距行駛的卡車的技術(shù)概要
為了實現(xiàn)隊列行駛,車輛配備了前方障礙物識別功能、道路標志線識別功能、車間通信功能、隊列行駛用控制裝置。所有功能均為兩套系統(tǒng)。具體來說,前方障礙物 識別采用毫米波雷達和紅外線激光雷達,道路標志線識別采用攝像頭和紅外線激光雷達,車間通信采用5.8GHz無線通信模塊和紅外線通信模塊,控制裝置則安 裝了兩枚控制用基板,并配備了兩枚基板相互監(jiān)控計算結(jié)果的故障安全功能。
利用車間通信
車輛全部預置了橢圓形路線的地圖數(shù)據(jù),頭車利用前方識別和道路標志線識別功能進行自動行駛。后方車輛則在利用傳感器識別前方車輛的同時,通過車間通信,以 20ms的通信周期獲取頭車的速度等信息。為了提高道路標志線識別的精度,車輛的側(cè)面還安裝了攝像頭和紅外線激光雷達。
以4m車距隊列行駛的情形
演示展示了4輛卡車車距為4m的自動駕駛,以及3輛卡車車距為10m的自動駕駛。4m演示時不允許登車隨行,只能在并排行駛的巴士上參觀,10m的演示可以登車隨行。4m演示內(nèi)容為80km/h時速的自動駕駛,以及0.2G實現(xiàn)制動的停車。
以10m車距隊列行駛時前方出現(xiàn)低速車輛
車距為10m時頭車的監(jiān)控畫面 10m車距下的先頭車輛,自動操作方向盤
低速車輛出現(xiàn)后先頭卡車的監(jiān)控畫面,通過自動追蹤降低了車速
10m演示除了以80km/h的時速自動駕駛,檢測前方的低速車輛,追蹤其速度,使車速分別降到30km/h和60km/h兩項內(nèi)容之外,還展示了發(fā)現(xiàn)障 礙物后緊急制動避免沖撞。除此之外,頭車采用人工駕駛,當駕駛員操作車輛越過道路標志線時,后方車輛追隨前方車輛的追蹤控制也是演示的內(nèi)容之一。
● 公開簡易版
另外,為了推動技術(shù)的通用化,盡早將隊列行駛投入實用,NEDO把車間通信、基于前方識別的車距控制,以及前方障礙物識別技術(shù)應用到了日本4家卡車廠商 (五十鈴汽車、日野汽車、三菱扶??蛙?、優(yōu)迪卡)的大型卡車之中。這些車輛需要駕駛員控制方向盤,頭車開啟“自動巡航控制(ACC)”,后方車輛只需控 制車距,即可實現(xiàn)簡易的隊列行駛。
能實現(xiàn)簡易隊列行駛的卡車行駛中的情形,車距保持在30m
在演示中,NEDO還展示了車距為22m的隊列行駛,內(nèi)容包括對前方低速車輛進行速度追蹤、發(fā)現(xiàn)障礙物時的緊急制動,以及在乘用車切入第二輛、第三輛之間時將車距控制切換為通常的ACC。